指纹识别技术的发展历程悠久且丰富，以下是其主要的发展阶段：

1、早期认知阶段：早在公元前7000-6000年，古代亚述人和中国人就意识到了指纹的特点。但直到19世纪中叶，人们才开始对指纹进行科学研究，并得出两个重要结论：一是没有任何两个手指的指纹纹线形态是一致的；二是指纹纹线的形态终生不变。这为指纹识别技术的发展奠定了理论基础。

2、司法应用阶段：19世纪末20世纪初，一些国家的政府开始使用指纹来进行罪犯鉴别，如阿根廷在1896年、苏格兰在1901年纷纷引入指纹识别技术来鉴定罪犯嫌疑人。之后，其他国家也在二十世纪上半叶陆续将其应用于刑侦领域。

3、计算机辅助识别阶段：二十世纪六十年代，能够处理指纹图像的计算机硬件出现，刑侦用的指纹自动识别系统（AFIS）逐渐在全球广泛应用。不过，当时的指纹采集一般采用油墨捺印的方式，操作相对繁琐。

4、民用探索阶段：1980年以后，随着个人计算机和光学指纹采集器的发明，指纹识别技术开始进入一些非司法领域。1999年，西门子推出SL1088，这是世界上首款支持指纹解锁的手机，采用刮擦式识别方式。但受技术限制，当时的指纹识别技术在民用领域的应用还不够广泛和成熟。

5、民用普及阶段：1990年后，廉价指纹采集器、计算比对设备及相应匹配算法的出现，推动了指纹识别技术走向民用普及。2013年，iPhone 5s发布，其正面按压电容指纹设计，让指纹解锁技术被大众广泛认知。此后，众多手机厂商纷纷跟进，指纹识别技术在智能手机领域得到了广泛应用。同时，该技术也在智能家居、金融支付等领域不断拓展，如智能门锁、银联POS机等都开始采用指纹识别技术。

6、技术创新阶段：近年来，指纹识别技术不断创新，出现了屏下指纹识别、超声波指纹识别等新技术。例如，2018年vivo推出首款屏下指纹解锁手机X20 Plus屏幕指纹版；2019年三星S10系列将成熟的超声波指纹3D识别方式应用到手机上。这些技术的出现，进一步提升了指纹识别的便捷性和安全性。